黃庭經包含《太上黃庭內景玉經》和《太上黃庭外景玉經》，約出於魏晉之際，收入《正統道藏》洞玄部本文類，大旨在於服氣以養精神。主張固守精神，則身形可以長存。是書以韻語描述人體五官、五臟、六腑以及全身八景諸神二十四真形象與作用，旨在存神內觀，固精練氣，填滿黃庭，久而行之，則五臟生華、色返孩童，最後臻至長生久視之境。

黃庭外、內二經，《外景經》一百九十六句，分為上中下三經或二十四章，《內景經》四百三十七句，分爲三十六章，均是規整的七言韻語，各版本異文甚多，句之多少、有無及次序先後，各有不同。《外景經》的內容與《內景經》密切相關，大體一致，以七言韻文的形式，敍寫修煉存思法的要訣，但文風略有不同。《外景經》去掉《內景經》中諸多臟腑色彩神名，語言要簡明平易些，語詞清顯，意義通暢。

《黃庭經》不僅被道教尊為重要經典，而且也很受知識分子的歡迎。晉王羲之曾書寫《黃庭經》全文，是書法界的珍寶。歐陽修刪正過黃庭經，蘇軾、米芾、黃庭堅曾書寫《黃庭經》，蘇軾又仿其文體作讚詞。陸游對《黃庭經》也很喜愛，曾作詩曰：「白髮始悟頤生妙，盡在《黃庭》兩卷中」。