《悟真篇》是北宋道士張伯端在熙寧八年（1075年）所作的一部論述內丹修煉的著作，是道教內丹丹法的主要經典之一，其丹經地位與魏伯陽的《周易參同契》相仿。全書由詩詞歌曲等體裁寫成。

《四庫全書總目》稱：「是書專明金丹之要，與魏伯陽參同契，道家並推為正宗。」《悟真篇》一書在《宋史·藝文志》、宋馬端臨《文獻通考》、陳振孫《直齋書錄解題》、明《道藏》及清《古今圖書集成》中皆有著錄。其傳世本很多，作注者不乏其人。

全書以詩詞形式論述內丹修煉，包括七言四韻16首，絕句64首，五言1首，續添西江月12首。總結了北宋以來的內單方術，繼承了鍾離權、呂洞賓的性命雙修學說，並且對陳摶《無極圖》中「煉精化氣」、「煉氣化神」、「煉神還虛」等思想作了進一步發揮。

《悟真篇》與《周易參同契》、《老子河上公章句》、《黃庭經》併列中國古代早期四大內丹術專著。